일반적으로 항법 계산 주기와 관성 센서 데이터의 샘플링 주기는 일치하지 않으며, 항법계산주기에 비하여 센서 데이터의 샘플링주기가 빠른 경우가 대부분이다. 이럴 경우, 항법 계산 주기 동안 관성 센서 데이터의 출력을 적분하여 항법계산에 이용한다.

하지만 고속으로 기동하는 항체의 경우, 항법 계산주기보다 더 높은 주파수의 가속도와 각속도 성분이 존재하는데, 이러한 경우 항법계산 주기 동안 가속도계와 자이로의 출력을 적분하는 과정에서 오차가 발생하게 된다.

가속도계와 자이로에서 발생하는 이러한 오차를 보상하는 것을 각각 Coning, Sculling Compensation이라고 한다.

코닝 오차는 항체의 두 축에 위상차를 지닌 정현파 운동이 입력될 경우 나타난다.

예를 들어 위의 그림과 같이 T0에서 T4까지 관성센서 데이터를 적분하여 사용하는 경우를 생각해 보자. 그래프 상에서 살펴보면 T0~T4사이의 항법계산 주기 동안, 차례로 x축으로 각속도 a,y축으로 각속도 b, 다시 x축으로 각속도 -a, 마지막으로 y축으로 각속도 -b로 회전이 들어왔다. 따라서 실제로는 x축과 y축으로 그래프 아래 부분을 적분한 만큼의 회전이 일어났지만, 전체 구간 동안의 각속도를 적분하여 사용할 경우, x, y축으로의 각속도 입력은 0이 되기 때문에 자세는 변화하지 않은 것으로 계산되고, 결과적으로 자세오차가 발생하게 된다.

한편 스컬링 오차는 한 축에 정현파 회전운동이 입력되고, 그에 수직한 다른 축에 선형 혹은 정현파 가속도 운동이 입력되면 발생한다. 이 때 각속도와 가속도 운동이 입력되는 2축이 아닌 남은 1축에 대하여 속도오차가 발생하게 된다.

위의 그림에서 볼 수 있듯이, x축으로 일정 성분의 가속도가 들어오고, z축으로 90도 회전 후, y축으로 가속도가 들어온 후 다시 z축으로 -90도 회전하게 되면, 그림에서 볼 수 있듯이 원래 위치와 자세로 돌아오게 되지만, 센서 데이터 적분 구간 동안 입력된 가속도는 x, y 축으로 가속도가 입력되고 회전은 없는 것으로 판단되어 아래의 그래프와 같이 속도 오차가 발생하게 된다.

이러한 코닝과 스컬링 오차를 보상하기 위해서는 일반적으로 항법 계산주기보다 더 짧은 샘플링 구간을 정하여 현재 센서 데이터 샘플과 메모리에 저장된 과거 데이터 샘플 1~2개를 이용한 오차 보상 알고리즘을 통하여 보상한다.