과제명(Project Name)

• 중첩 IMU 개발을 위한 최적 배치 및 보정 기술 연구
• Research of optimal configuration and calibration method for redundant IMU system development

연구기간

• 2014.5.1.~ 2015.4.30. (12개월)

수탁기관 및 참여기관

• 두산 DST
• 국방과학연구소

과제 목표

• Redundant IMU를 사용할 경우의 최적배치방법 개발 및 오차모델과 오차보정기법 연구
  • Geometry를 고려한 관측 모델 연구
  • 최적 배치를 위한 여러 가지 FOM 비교 연구
  • 정밀 IMU용 성능지표 feasibility 분석
  • 다양한 배치에 따른 FOM 비교 해석 및 최적 배치 결과 제시
  • 오차 보정을 위한 모델링 및 오차 추정을 위한 시험 프로세스 제안

과제 내용

• 정밀 IMU의 성능과 신뢰성 향상을 위한 redundant 센서의 최적 배치 기법과 보정 기술을 개발함. 대칭 배치, 직교 배치, 원추 배치의 기본 방식을 이용하여 19가지 경우의 센서 배치 방식을 제시하였고, 최적의 배치를 찾기 위한 Figure of Merit (FOM) 를 다양한 접근법을 통해 제시함.
  
• 또한 체계적 분석과 시뮬레이션을 통해 제시한 배치 방식과 FOM이 유효하며, 최적의 배치 방식을 도출하는 도구로 사용될 수 있음을 밝힘.
  
• lever arm 효과를 고려하여 정밀 RIMU용 성능지표의 feasibility를 분석하였으며, FDI를 고려한 FOM의 분석을 통해 고장검출에 최적화된 배치형상을 도출해냄.