과제명(Project Name)

• 무인이동체 비영상 이종센서 융복합 항법센서모듈 개발

• Development of On-board Integrated Navigation Module with Heterogeneous Sensor Fusion without Vision

연구기간

• 2016.9.13. ~ 2019.7.31. (35개월)

수탁기관 및 참여기관

• 과학기술정보통신부, 한국연구재단, 무인이동체미래선도핵심기술개발사업단, 건국대학교, 유콘시스템, 세종대학교

과제 목표

• GPS 음영지역에서 비영상 이종센서의 정보 융복합을 통한 정밀 측위 제공

• 비영상 이종 센서 융복합 알고리즘과 구조 설계

• 고신뢰도 하드웨어/소프트웨어 아키텍처 결과물 산출

과제 내용

• 다중의 레이저 거리계로 측정한 거리 데이터를 3차원 지리정보 데이터베이스와 대조하여 항법 수행

• Discontinuous piecewise linear한 측정치 모델을 다루기 위해 point mass filtering 기법 응용

• GPGPU를 활용하여 임베디드 SoC 상에서 실시간 처리 가능하도록 구현

• 드론을 이용한 비행 실험 수행