과제명(Project Name)

• INS 정밀도 향상개발

연구기간

• 2018.7.26. ~ 2019.9.27. (14개월)

수탁기관 및 참여기관

• 현대 MnSOFT

과제 목표

• 저가 IMU를 이용한 차량용 Visual-Inertial Odometry (VIO) 개발

• VIO와 GNSS/INS 융합 필터 개발

과제 내용

• 강결합 기반 영상 관성 융합 블록 다이어그램

• 차량 움직임 정보와 영상 정보를 이용한 영상 outlier 제거 기법 연구